% variables, equality constraints, cvx_slvitr
complexity=[...
  135 , 133 ,14
  201 , 198 ,16
  267 , 263 ,16
  333 , 328,16
  399 , 393,17
  465 , 458,18
  531 , 523,18
  597 , 588,20
  663 , 653,19
  729 , 718,19
  795 , 783,20
  861 , 848,21
  927 , 913,20
  993 , 978,22
   1059 , 1043 ,21
  1125 , 1108 ,23
  1191 , 1173 ,24
  1257 , 1238 ,24
  1323 , 1303 ,24
  1389 , 1368 ,24
  1455 , 1433 ,23
  1521 , 1498 ,25
  1587 , 1563 ,25
  1653 , 1628 ,24
  1719 , 1693 ,24
  1785 , 1758 ,24
  1851 , 1823 ,24
  1917 , 1888 ,24
  1983 , 1953 ,24
  2049 , 2018 ,24
  2115 , 2083 ,24
  2181 , 2148 ,24
  2247 , 2213 ,24
  2313 , 2278 ,24
  2379 , 2343 ,24
  2445 , 2408 ,24
  2511 , 2473 ,24
  2577 , 2538 ,24
  2643 , 2603 ,24
  2709 , 2668 ,24
  2775 , 2733 ,24
  2841 , 2798 ,24
  2907 , 2863 ,24
  2973 , 2928 ,24
  3039 , 2993 ,24
  3105 , 3058 ,24
  3171 , 3123 ,25
  3237 , 3188 ,25
  3303 , 3253 ,25
 3369 , 3318 ,25
  3501 , 3448 ,26
  3567 , 3513 ,26
  3633 , 3578 ,27
  3765 , 3708 ,27
  3831 , 3773 ,28
  3897 , 3838 ,27
  3963 , 3903 ,28
  4029 , 3968 ,28]; 
plot(complexity(:,1))
xlabel('Lookahead Horizon'); 
ylabel('Number of Variables'); 